Women's Obligation for Tefilah

נשים ועבדים וקטנים פטורין מקריאת שמע ומן התפלין, וחיבין בתפלה ובמזוזה ובברכת המזון.

Women, non-Jewish slaves and minors – are exempt from reciting the Shema and from tefillin, But they are obligated to recite the Amidah, to affix a mezuzah and to recite Birkat Hamazon.

משנה קידושין א׳:ז׳

כל מצות הבן על האב, אנשים חיבין ונשים פטורות.וכל מצות האב על הבן, אחד אנשים ואחד נשים חיבין .וכל מצות עשה שהזמן גרמה, אנשים חיבין ונשים פטורות .וכל מצות עשה שלא הזמן גרמה, אחד אנשים ואחד נשים חיבין.וכל מצות לא תעשה בין שהזמן גרמה בין שלא הזמן גרמה, אחד אנשים ואחד נשים חיבין, חוץ מבל תשחית ובל תקיף ובל תטמא למתים.

Mishna Kiddushin 1:7

All commandments of the son which are upon the father, men are obligated, and women are exempt. And all commandments of the father which are upon the son, both men and women are obligated. And every positive commandment which is time-dependent, men are obligated and women are exempt. And every positive commandment which is not time-dependent, both men and women are obligated. And every commandment which is a prohibition, whether it is time-dependent or is not time-dependent, both men and women are obligated; except for "You shall not round off [the corners of your head]," "You shall not destroy [the corners of your beard]" and "You shall not become ritually impure for the dead."

ברכות כ׳ ב:א׳-ה׳

ומן התפלין וחייבין בתפלה ובמזוזה,ובברכת המזון: גמ' ק"ש פשיטא מצות,עשה שהזמן גרמא הוא וכל מצות עשה,שהזמן גרמא נשים פטורות מהו דתימא,הואיל ואית בה מלכות שמים קמ"ל: ומן,התפלין: פשיטא מהו דתימא הואיל ואתקש,למזוזה קמ"ל: וחייבין בתפלה: דרחמי,נינהו מהו דתימא הואיל וכתיב בה (תהלים נה, יח) ערב,ובקר וצהרים כמצות עשה שהזמן גרמא דמי,קמ"ל:

Rambam, Sefer Hamitzvot, Positive Commandments 10

. ולשון התוספתא: "כשם שנתנה תורה קבע לקריאת שמע, כך נתנו חכמים זמן לתפילה", כלומר: זמני התפילה אינם מן התורה; אבל מצוות התפילה עצמה היא מן התורה, כמו שביארנו, וחכמים תקנו לה זמנים - וזהו עניין אמרם: "תפלות כנגד תמידין תקנום", כלומר: תקנו זמניהן בזמני ההקרבה. ומצווה זו אין הנשים חייבות בה

Rambam, Laws of Prayer 1:1-2

[א] מצות עשה להתפלל בכל יום, שנאמר, "וֲַעַבְדֶּתם ֵאת ה' ֱאלֵֹהיֶכם": מפי השמועה למדו שעבודה זו היא תפלה, שנאמר, ולעבדו בכל לבבכם אמרו חכמים "אי זו היא עבודה שבלב זו תפלה", ואין מנין התפלות מן התורה, ואין משנה התפלה הזאת מן התורה, ואין לתפלה זמן קבוע מן התורה. [ב] ולפיכך נשים ועבדים חייבין בתפלה, לפי שהיא מצות עשה שלא הזמן גרמא אלא חיוב מצוה זו כך הוא: שיהא אדם מתחנן ומתפלל בכל יום ומגיד שבחו של הקדוש ברוך הוא ואחר כך שואל צרכיו שהוא צריך להם בבקשה ובתחנה ואחר כך נותן שבח והודיה לה' על הטובה שהשפיע לו כל אחד לפי כחו.

Halacha 1

It is a positive Torah commandment to pray every day, as [Exodus 23:25] states: "You shall serve God, your Lord." Tradition teaches us that this service is prayer, as [Deuteronomy 11:13] states: "And serve Him with all your heart" and our Sages said: Which is the service of the heart? This is prayer.

The number of prayers is not prescribed in the Torah, nor does it prescribe a specific formula for prayer. Also, according to Torah law, there are no fixed times for prayers.

Halacha 2

Therefore, women and slaves are obligated to pray, since it is not a time-oriented commandment.

Rather, this commandment obligates each person to offer supplication and prayer every day and utter praises of the Holy One, blessed be He; then petition for all his needs with requests and supplications; and finally, give praise and thanks to God for the goodness that He has bestowed upon him; each one according to his own ability.