Rabbi Eliezer now cried out: "If the law is to be construed in the way I have argued, then let God prove it!" And, in fact, a Heavenly Voice was heard proclaiming: "What do you want from Rabbi Eliezer? Don't you know that in all matters of law the decision is in accordance with his opinion?" At that, Rabbi Joshua jumped to his feet and shouted: "It is not in the heavens!" (Deuteronomy 30:12) What did he mean by that quotation in Deuteronomy? Rabbi Jeremiah explained: "The Torah had already been revealed at Mount Sinai. We, therefore, need not be concerned with further Heavenly Voices.
ספר המצות של הרמבם
האזהרה שהזהרנו מלירוא את הכופרים בשעת המלחמה ומלערוץ מפניהם, לא חובה להתאמץ ולהתחזק ולעמוד בשורות הצבא. וכל הנסוג ופונה לאחור - הרי זה עבר על לא תעשה. והו אמרו:״לא תערץ מפניהם״ (שם ז, כ״א). וכפל את הלאו ואמר: ״לא תיראום״ (שם ג, כ״ב) וכפל את הצווי בעניין זה הרבה, כלומר: שלא לערוץ ושלא לפנות לאחור בשעת המלחמה, לפי שבמצב זה אפשר לקיים את דבר האמת.
Rambam, Sefer Ha'mitzvot
The 58th prohibition is that we are forbidden from fearing the enemy at time of war and retreating before them. Rather, it is an obligation to strengthen one's heart and stand strong in the lines of battle. A person who turns away and retreats violates this prohibition.
The source of the prohibition is God's statement, "Do not retreat before them"(Deut. 7:21). This prohibition is repeated in the statement, "Do not fear them" (Deut. 3:22). The same idea -- not to retreat or turn back during battle -- is repeated many times, because it is a situation in which real truth can triumph.
אמר שנים שבאו לדין אחד רך ואחד קשה עד שלא תשמע דבריהן או משתשמע דבריהן ואי אתה יודע להיכן דין נוטה אתה רשאי לומר להם אין אני נזקק לכם שמא נתחייב חזק ונמצא חזק רודפו משתשמע דבריהן ואתה יודע להיכן הדין נוטה אי אתה יכול לומר להן איני נזקק לכם שנא' (דברים א, יז) לא תגורו מפני איש ר' יהושע בן קרחה אומר מניין לתלמיד שיושב לפני רבו וראה זכות לעני וחובה לעשיר מניין שלא ישתוק שנאמר לא תגורו מפני איש רבי חנין אומר לא תכניס דבריך מפני איש
If two people came into court, and one is soft and one is tough, until you (the judge) heard what they said, and you don't know what the verdict should be, you are allowed to say to them: 'I don't want to deal with this case' because perhaps you will declare the tough guy guilty, and he will come after you. But once you have heard their claims, you can't excuse yourself from the case. As the Torah says "Do not be afraid of anyone." R' Yehoshua Ben Karcha says - From where do we know that a student who sits and watches his Rabbi (when his Rabbi is judging), and he (the student) sees that the poor person should be innocent and the rich person should be obligated, so from where do we know that he should not be quiet? As it says in the Torah "Do not be afraid of anyone" - Rabbi Channina says: The posuk means don't hide your words because of anyone.