That I made the Israelite people live in booths — These [sukkot] are "Clouds of Glory".
(א) למען ידעו דורותיכם - פשוטו כדברי האומרים במסכת סוכה סוכה ממש. וזה טעמו של דבר: ... למען תזכרו - כי בסוכות הושבתי את בני ישראל במדבר ארבעים שנה - בלא יישוב ובלא נחלה ומתוך כך תתנו הודאה למי שנתן לכם נחלה ובתים מלאים כל טוב ואל תאמרו בלבבכם כחי ועוצם ידי עשה לי את החיל הזה... ולכך יוצאים מבתים מלאים כל טוב בזמן אסיפה ויושבין בסוכות לזכרון שלא היה להם נחלה במדבר ולא בתים לשבת.
So that your generations will know— The simplest explanation of this is according to those who say in Masechet Sukkah that סוכה refers literally to a סוכה [booth]. And here is the reason... In order that you will remember that “I caused the Children of Israel to dwell in booths” in the desert for forty years without a place to settle and without property, and therefore you should give thanks to [G-d] who gave you property and your houses full of good things, and so that you won’t say in your heart “my strength and the power of my hands made these great things for me”... therefore we leave our full houses that are full of good at the time that we gather our crops and we sit in סוכות to remember that our ancestors did not have property in the desert and no houses to sit in.
I accounted to your favor
The devotion of your youth,
Your love as a bride—
How you followed Me in the wilderness,
In a land not sown.
והמדקדקים מתחילים מיד במוצאי י"ה בעשיית הסוכה כדי לצאת ממצוה אל מצוה: [מהרי"ל ומנהגים והגהות מיימוני פרק ב' דברכות מהרי"ו]:

