לא תקרבו כנוי לשכיבה
לא תקרבו, “do not approach;” this expression is a simile for describing carnal relations.
(א) כָּל הַבָּא עַל עֶרְוָה מִן הָעֲרָיוֹת דֶּרֶךְ אֵיבָרִים אוֹ שֶׁחִבֵּק וְנִשֵּׁק דֶּרֶךְ תַּאֲוָה וְנֶהֱנָה בְּקֵרוּב בָּשָׂר הֲרֵי זֶה לוֹקֶה מִן הַתּוֹרָה. שֶׁנֶּאֱמַר (ויקרא יח ל) "לְבִלְתִּי עֲשׂוֹת מֵחֻקּוֹת הַתּוֹעֵבֹת" וְגוֹ'. וְנֶאֱמַר (ויקרא יח ו) "לֹא תִקְרְבוּ לְגַלּוֹת עֶרְוָה". כְּלוֹמַר לֹא תִּקְרְבוּ לִדְבָרִים הַמְּבִיאִין לִידֵי גִּלּוּי עֶרְוָה:
(1) Anyone who sleeps with one of the forbidden relationships "by way of limbs", or who hugs and kisses in a sexual way and takes pleasure in physical intimacy, receives lashes for a d'Oraisa transgression, as it says (Leviticus 18:30) "do not do any of these abominable customs etc" and it says (Leviticus 18:6) "do not approach to uncover nakedness", which is to say do not approach things which will bring you to transgressing the strongest prohibitions.
(א) באיזו ביאה חייב הבא על הערוה ובו ב סעיפים: הבא על אחת מן העריות דרך איברים או שחבק ונשק ונהנה בקירוב בשר הרי זה לוקה וחשוד על העריות:
(1) If one has bodily contact with one of the arayot (people with whom sexual relations are forbidden), or he hugged and kissed and benefited from nearness of the flesh, he receives (biblically sanctioned) lashes, and in suspected of having relations with arayot.
(א)... והנה הרב מצא הברייתא הזו המפורשת ותלה דבריו באילן גדול אבל כפי העיון בתלמוד אין הדבר כן שיהיה בקריבה שאין בה גלוי ערוה כגון חבוק ונשוק לאו ומלקות שהרי בגמרת שבת (דף י"ג) שאלו בנדה אם מותר שישכב בעלה עמה במטה אחת היא בבגדה והוא בבגדו והיו מהם מי שאסר והעלו ופליגא דרבי פדת דאמר רבי פדת לא אסרה תורה אלא קריבה של גלוי עריות שנאמר איש איש אל כל שאר בשרו לא תקרבו לגלות ערוה,...נבין מהם כי אצלם זה האיסור מדרבנן או יהיה מן התורה דכל דמתהני מאיסורא אסורה כענין בחצי שיעור, אבל אין זה עיקר מדרש בלאו הזה אלא קרא אסמכתא בעלמא והרבה מאד כן בספרא ובספרי
The Rambam found an explicit baraita, and hung his words on the limbs of a strong tree, but according to the explicit conclusion of the Talmud it is not the case that "closeness" that does not include within it sexual contact, like hugging and kissing, constitutes a biblical prohibition for which a person would receive lashes. It even says in the Talmud in Masechet Shabbat 13a that the rabbis were asked whether a man and woman could sleep in the same bed, each wearing clothes, and there were those who permitted and those who prohibited it. And we can understand that even the rabbis who prohibited this felt that it was only a rabbinic prohibition, not an explicit Torah prohibition.
נראה לי מהך עובדא דהעלה לבו טינא ומכל מקום משמע דאף הרמב"ם לא קאמר אלא כשעושה חיבוק ונישוק דרך חיבת ביאה שהרי מצינו בש"ס בכמה דוכתי שהאמוראים היו מחבקים ומנשקים לבנותיהם ואחיותיהם ...וכן משמע להדיא ממ"ש הרמב"ם ר"פ כ"א מהל' א"ב וז"ל כל הבא על העריות דרך אברים או שחבק ונשק דרך תאוה ונהנה בקירוב בשר ה"ז לוקה מן התורה כו' וכן כתב הסמ"ג והכתר תורה שם אלמא דאינו לוקה אלא בדרך תאוה וחיבת ביאה
It seems to me that this is referring specifically to a case in which passion rose in his heart, but nevertheless even in such a case it appears that even the Rambam doesn't go this far. The Rambam seems to say that only hugging and kissing that is done in a sexual manner is forbidden, as we read in the Talmud about rabbis who would hug and kiss their daughters and sisters. The Rambam only states that a person "taking pleasure" in this hugging and kissing, and benefitting from the close contact, is lashed at a Torah level, and other contemporaries of his disagree and say there is no Torah prohibition even in this act.