Sefer HaChinukh 44:1

מצות פדיון אמה העבריה - לפדות אמה העבריה, שנאמר (שמות כא ח) והפדה. וזו מצות עשה, כלומר שיסיע האדון הקונה אותה בפדיונה ויתן לה מקום לשוב לבית אביה, כמו שאמרו ז''ל (קדושין יד ב) שמגרע פדיונה ותצא, כלומר שאם לקחה בששים דנרים לשש שנים ועבדה שלש וקמצה שלשים דנרים, שיקחם וישלחנה ולא יטעון עליה שתשלים שנות עבודתה על כל פנים, או שיאמר מעותי היו בטלות אצלה, תוסיף לי רוח אם תרצה לצאת, שאין זה אלא רע לב, ולבני ישראל שהם בני מלכים רחמנים בני רחמנים, ראוי להם לעשות חסד עם הבריות, אף כי לאשר עבדום, ואפילו יום אחד. The commandment of redemption of a Hebrew bondwoman: To redeem a Hebrew bondwoman, as it is stated (Exodus 21:8), "he must let her be redeemed." And that is a positive commandment, meaning to say that the master that acquired her, help her in her redemption and give her room to go back to the house of her father. [It is] like they, may their memory be blessed, said (Kiddushin 14b), "He reduces the price and she leaves." [This] means to say that if he took her for [the price of] sixty dinars over six years and she worked three years and gathered thirty dinars, that he should take them and send her away. And he should not claim about her that she must finish the years of her bondage regardless, or say, "My money was sitting idly with you; if you want to leave, add the profit to me [that the money should have produced while it was idle]" - as this is only evil-heartedness. And for the Children of Israel who are the children of kings, merciful ones [who are] the children of merciful ones, it is fitting to do kindness with the creatures, even those who serve them, and even [if it is] for one day.