א,א כָּל הַמִּצְווֹת שֶׁבַּתּוֹרָה, בֵּין עֲשֵׂה בֵּין לֹא תַעֲשֶׂה--אִם עָבַר אָדָם עַל אַחַת מֵהֶן, בֵּין בְּזָדוֹן בֵּין בִּשְׁגָגָה--כְּשֶׁיַּעֲשֶׂה תְּשׁוּבָה וְיָשׁוּב מֵחֶטְאוֹ, חַיָּב לְהִתְוַדּוֹת לִפְנֵי הָאֵל בָּרוּךְ הוּא: שֶׁנֶּאֱמָר "אִישׁ אוֹ-אִשָּׁה כִּי יַעֲשׂוּ מִכָּל-חַטֹּאת הָאָדָם . . . וְהִתְוַדּוּ, אֶת-חַטָּאתָם אֲשֶׁר עָשׂוּ" (במדבר ה,ו-ז), זֶה וִדּוּי דְּבָרִים. וּוִדּוּי זֶה מִצְוַת עֲשֵׂה.
All of the Mitzvot in the Torah: whether they be the positive commandments, or the negative commandments; if a person transgressed any of them, whether he did so willingly, whether he did so unintentionally, when he does Teshuva and returns from sinning- he is obligated to confess before Hashem. As it says in the Pasuk: "When a man or women commits any of the forbidden actions of man,...and he shall confess his sin that he committed", the confession we are dealing with is a verbal confession. Confession is a positive commandment.
דַּבֵּר אֶל בְּנֵי יִשְׂרָאֵל אִישׁ אוֹ אִשָּׁה כִּי יַעֲשׂוּ מִכָּל חַטֹּאת הָאָדָם לִמְעֹל מַעַל בַּד' וְאָשְׁמָה הַנֶּפֶשׁ הַהִוא. וְהִתְוַדּוּ אֶת חַטָּאתָם אֲשֶׁר עָשׂוּ וְהֵשִׁיב אֶת אֲשָׁמוֹ בְּרֹאשׁוֹ וַחֲמִישִׁתוֹ יֹסֵף עָלָיו וְנָתַן לַאֲשֶׁר אָשַׁם לוֹ.
Speak unto the children of Israel: When a man or woman shall commit any sin that men commit, to commit a trespass against Hashem, and that soul be guilty; then they shall confess their sin which they have done; and he shall make restitution for his guilt in full, and add unto it the fifth part thereof, and give it unto him in respect of whom he hath been guilty.
א,ב כֵּיצַד מִתְוַדֶּה--אוֹמֵר אָנָּא ה' חָטָאתִי עָוִיתִי פָּשַׁעְתִּי לְפָנֶיךָ, וְעָשִׂיתִי כָּךְ וְכָּךְ, וַהֲרֵי נִחַמְתִּי וּבֹשְׁתִּי בְּמַעֲשַׂי, וּלְעוֹלָם אֵינִי חוֹזֵר לְדָבָר זֶה. זֶה הוּא עִיקָרוֹ שֶׁלַּוִּדּוּי; וְכָל הַמַּרְבֶּה לְהִתְוַדּוֹת וּלְהַאֲרִיךְ בְּעִנְיָן זֶה, הֲרֵי זֶה מְשֻׁבָּח.
How does he confess? He says "Please Hashem, I have sinned by mistake, on purpose- but not as a rebellion, sinned to rebel, I have commited the following sins, I am sorry and ashamed for my sins, and I will never again return to my old ways." This is the main part of the confession, and anyone who wants to lengthen his confession, this is praiseworthy.
א,ג וְכֵן בַּעֲלֵי חַטָּאוֹת וַאֲשָׁמוֹת--בְּעֵת שֶׁמְּבִיאִין קָרְבְּנוֹתֵיהֶם עַל שִׁגְגָתָן אוֹ עַל זְדוֹנָן, אֵין מִתְכַּפֵּר לָהֶן בְּקָרְבָּנָם, עַד שֶׁיַּעֲשׂוּ תְּשׁוּבָה, וְיִתְוַדּוּ וִדּוּי דְּבָרִים: שֶׁנֶּאֱמָר "וְהִתְוַדָּה--אֲשֶׁר חָטָא, עָלֶיהָ" (ויקרא ה,ה).
Additionally, if someone sins and knows they are guilty and must bring an offering, the offering does not absolve them from repenting and following the steps required for complete Teshuva. As it says in Vayikra 5:5....
וְהָיָה כִי יֶאְשַׁם לְאַחַת מֵאֵלֶּה וְהִתְוַדָּה אֲשֶׁר חָטָא עָלֶיהָ.
and it shall be, when he shall be guilty in one of these things, that he shall confess that wherein he hath sinned;
א,ד וְכֵן כָּל מְחֻיְּבֵי מִיתוֹת בֵּית דִּין, וּמְחֻיְּבֵי מַלְקוּת--אֵין מִתְכַּפֵּר לָהֶם בְּמִיתָתָם אוֹ בִּלְקִיָּתָם, עַד שֶׁיַּעֲשׂוּ תְּשׁוּבָה וְיִתְוַדּוּ. וְכֵן הַחוֹבֵל בַּחֲבֵרוֹ אוֹ הַמַּזִּיק מְמוֹנוֹ--אַף עַל פִּי שֶׁשִּׁלַּם לוֹ מַה שְׁהוּא חַיָּב לוֹ--אֵין מִתְכַּפֵּר לוֹ, עַד שֶׁיִּתְוַדֶּה וְיָשׁוּב מִלַּעֲשׂוֹת כְּזֶה לְעוֹלָם: שֶׁנֶּאֱמָר "מִכָּל-חַטֹּאת הָאָדָם" (במדבר ה,ו).
Additionally, one who is sentenced to die by the Beit Din or to lashes, is still obligated to do Teshuva. The same is true if he hurts a friend and causes him damage; even if he reimburses him he must still do teshuva as it says in Bamidbar 5:6...
דַּבֵּר אֶל בְּנֵי יִשְׂרָאֵל אִישׁ אוֹ אִשָּׁה כִּי יַעֲשׂוּ מִכָּל חַטֹּאת הָאָדָם לִמְעֹל מַעַל בַּיהוָה וְאָשְׁמָה הַנֶּפֶשׁ הַהִוא.
Speak unto the children of Israel: When a man or woman shall commit any sin that men commit, to commit a trespass against the LORD, and that soul be guilty;