Exodus 24,17. “and the appearance of G’d’s glory was like a consuming fire on the top of the Mountain.” When a person serves the Name through observing the commandments and studying Torah, that person gives a great deal of satisfaction to the Above. If one wishes to know if one's service was really pleasing to the Holy Blessed Name, the test is to look into one's own heart. If one notices that one's heart is as if burning with the fire of enthusiasm and that whenever s/he performs acts of service to the Creator it thoroughly warms one's heart and s/he himself experiences a profound satisfaction and joy at serving his/her Creator, this is proof that s/he receives heavenly help to continue, and one is inspired by heaven with thoughts of holiness. This is the meaning of the words ומראה כבד ה' [not a description of what was visible on the mountain but rather] that there is a sign, that when a person wants to know if s/he can see the Presence of God, which is a "consuming fire" and know if God enjoys one's actions, one has to look into one's heart and feel to be on “fire”.
Mishpatim ~ Visions of God's presence
וּמַרְאֵה֙ כְּב֣וֹד ה' כְּאֵ֥שׁ אֹכֶ֖לֶת בְּרֹ֣אשׁ הָהָ֑ר לְעֵינֵ֖י בְּנֵ֥י יִשְׂרָאֵֽל׃
Now the Presence of the LORD appeared in the sight of the Israelites as a consuming fire on the top of the mountain.
ומראה כבוד ה' כאש אוכלת כו' (שמות כד, יז). דהנה האדם בעבודתו להשם יתברך בתורה ובמצות מביא תענוג גדול למעלה. וכשאדם רוצה לידע אם השם יתברך יש לו תענוג מעבודתו הבחינה הוא על זה, אם אדם רואה שלבו בוער כאש ומתלהב תמיד לעבוד אותו ויש לו חשק ורצון בעבודת הבורא אז בוודאי מוכח שהשם יתברך יש לו תענוג מעבודתו ולכך מסייעין לו מן השמים ושולחין לו מחשבות קדושות לתוך לבו. לזה אמר ומראה כבוד ה' כו', שהסימן כשירצה אדם לידע אם רואה כבוד ה' והקדוש ברוך הוא נהנה ממנו ולזה כאש אוכלת אם לבו בוער כאש וקל להבין:
ואמר רבי חמא ברבי חנינא מאי דכתיב (דברים יג, ה) אחרי ה' אלקיכם תלכו וכי אפשר לו לאדם להלך אחר שכינה והלא כבר נאמר (דברים ד, כד) כי ה' אלקיך אש אוכלה הוא אלא להלך אחר מדותיו של הקב"ה מה הוא מלביש ערומים דכתיב (בראשית ג, כא) ויעש ה' אלקים לאדם ולאשתו כתנות עור וילבישם אף אתה הלבש ערומים הקב"ה ביקר חולים דכתיב (בראשית יח, א) וירא אליו ה' באלוני ממרא אף אתה בקר חולים הקב"ה ניחם אבלים דכתיב (בראשית כה, יא) ויהי אחרי מות אברהם ויברך אלקים את יצחק בנו אף אתה נחם אבלים הקב"ה קבר מתים דכתיב (דברים לד, ו) ויקבר אותו בגיא אף אתה קבור מתים כתנות עור רב ושמואל חד אמר דבר הבא מן העור וחד אמר דבר שהעור נהנה ממנו דרש ר' שמלאי תורה תחלתה גמילות חסדים וסופה גמילות חסדים תחילתה גמילות חסדים דכתיב ויעש ה' אלקים לאדם ולאשתו כתנות עור וילבישם וסופה גמילות חסדים דכתיב ויקבר אותו בגיא
And Rabbi Ḥama, son of Rabbi Ḥanina, says: What is the meaning of that which is written: “After the Lord your God shall you walk, and Him shall you fear, and His commandments shall you keep, and unto His voice shall you hearken, and Him shall you serve, and unto Him shall you cleave” (Deuteronomy 13:5)? But is it actually possible for a person to follow the Divine Presence? But hasn’t it already been stated: “For the Lord your God is a devouring fire, a jealous God” (Deuteronomy 4:24), and one cannot approach fire. He explains: Rather, the meaning is that one should follow the attributes of the Holy One, Blessed be He. He provides several examples. Just as He clothes the naked, as it is written: “And the Lord God made for Adam and for his wife garments of skin, and clothed them” (Genesis 3:21), so too, should you clothe the naked. Just as the Holy One, Blessed be He, visits the sick, as it is written with regard to God’s appearing to Abraham following his circumcision: “And the Lord appeared unto him by the terebinths of Mamre” (Genesis 18:1), so too, should you visit the sick. Just as the Holy One, Blessed be He, consoles mourners, as it is written: “And it came to pass after the death of Abraham, that God blessed Isaac his son” (Genesis 25:11), so too, should you console mourners. Just as the Holy One, Blessed be He, buried the dead, as it is written: “And he was buried in the valley in the land of Moab” (Deuteronomy 34:6), so too, should you bury the dead. The Gemara discusses the verse: “And the Lord God made for Adam and for his wife garments of skin, and clothed them” (Genesis 3:21). Rav and Shmuel disagree as to the meaning of the term “garments of skin.” One says that these garments were made of something that comes from the skin, and one says that these garments were something from which the skin benefits. Rabbi Samlai taught: With regard to the Torah, its beginning is an act of kindness and its end is an act of kindness. Its beginning is an act of kindness, as it is written: “And the Lord God made for Adam and for his wife garments of skin, and clothed them” (Genesis 3:21). And its end is an act of kindness, as it is written: “And he was buried in the valley in the land of Moab” (Deuteronomy 34:6).
או יאמר וידבר כו' במדבר כו', דהנה מדרך אב לרחם על בניו, אם רואה איזה כאב שיש להם, אז הוא מרחם ונותן לו איזה מאכל טוב ודברים טובים שינוחו דעתם בהם, אבל הצער והכאב גופא שיש להם בלתי אפשרי לאביו ליטול מהם, והבורא ב"ה כשיש איזה צער לאדם והוא מתפלל אליו ית', אז לא די שמסיר ממנו הצער, אלא אף זו שנותן לו כל הטובות שפע ברכה, וזהו (שמות כד, טז עיי"ש) "ויכסהו הענן להר ששת ימים ויקרא אל משה ביום השביעי" פירוש ד"הר" הוא רמז למידת הדין, על דרך הר קשה כו', והיינו בששת ימי החול יש כח למידת הדין ח"ו לשלוט, והצדיק בקדושתו הוא מכסה אותו ההר. וזהו "ויכסהו הענן" רמז לקדושה, ולא זו [בלבד] אלא "ויקרא אל משה" בקריאה בלשון חיבה "ביום השביעי" שזו קדושה עליונה.