Positive Commandments, Mitzvah 5 מצוות עשה, ה׳
1 א

הוא שצונו לעבדו, וכבר נכפל זה הצווי פעמים באמרו ועבדתם את ה' אלהיכם, ואמר ואותו תעבודו. ואע"פ שזה הצווי הוא גם כן מהצוויים הכוללים כמו שביארנו בשורש ד', הנה יש בו יחוד אחר שהוא צווי לתפלה. ולשון ספרי ולעבדו זו תפלה. ואמרו גם כן ולעבדו זו תלמוד, ובמשנתו של רבי אליעזר בנו של רבי יוסי הגלילי אמרו מנין לעיקר תפלה מצוה מהכא את ה' אלהיך תירא ואותו תעבוד, ואמרו עבדוהו בתורתו ועבדוהו במקדשו, רוצה לומר הכוון אליו להתפלל שם כמו שבאר שלמה ע"ה. (בפרשת ואלה המשפטים, אהבה הלכות תפלה וברכת כהנים פ"א):

The 5th mitzvah is that we are commanded to serve G‑d (blessed be He). This commandment is repeated many times: And you shall serve G‑d, your L‑rd";1 "And you shall serve Him"; "And to serve Him." Although this commandment is of a general nature, as explained in the Fourth Principle, [and apparently should not be included in the count of the 613 mitzvos,] nevertheless it has a specific quality, since it is the commandment to pray. [We see that "service" is not just a general command from the following statements:] The Sifri says, "The verse, 'And to serve Him' means prayer." The Sages also said, "The verse, 'And to serve Him' means Torah study. In the Mishnah of Rabbi Eliezer, the son of Rabbi Yosi HaG'lili, the Sages said, "What is the biblical source to include prayer among the mitzvos? From the verse, 'You shall fear G‑d, your L‑rd, and you shall serve Him.' " They also said, "Serve Him through His Torah; serve Him in His Temple." This [statement, 'serve Him in His Temple,'] means that one's goal should be to pray in the Temple or in the direction of the Temple, as King Solomon, peace be upon him, explained.